Socket.io 서버 버전과 Socket.io-client 클라이언트 버전과 호환(일치)이 되지 않아 발생되는 에러이다. socket.io 서버 코드 옵션부분에 한줄 코드 추가만 하면 에러가 해결이 된다. 글쓴이처럼 해당 에러로 고생하시는 분들 아래 방법으로 해결되면 좋겠다.

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const { io } = require("socket.io")({
  allowEIO3: true // false by default
});